3臺達(dá)立式包裝機(jī)控制方案原理
　　
　　立式包裝機(jī)的縱封軸（也是送膜軸）作為系統(tǒng)主軸。橫封、劃線、切斷等3軸跟隨主軸運(yùn)作，橫封、劃線、切斷伺服控制器直接抓取膜位色標(biāo)信號進(jìn)行位置檢測，薄膜經(jīng)成型器成型后變?yōu)橥材ぃ�并進(jìn)行縱向熱封，包裝膜向下方運(yùn)動，橫封軸動作，同時(shí)物料被送進(jìn)筒膜內(nèi)，一起向下繼續(xù)運(yùn)動，等下個(gè)光標(biāo)信號進(jìn)來時(shí)橫封軸再動作一次，這樣一包的三熱封的動作完成，當(dāng)包裝膜繼續(xù)向下運(yùn)動，色標(biāo)傳感器檢測到色標(biāo)，驅(qū)動器收到色標(biāo)傳感器的信號后動作，在光標(biāo)處劃下一道鋸齒形的切痕，劃線動作完成，當(dāng)上位機(jī)（PLC）計(jì)數(shù)到達(dá)5時(shí)，發(fā)出信號給切斷軸伺服，使得切斷軸伺服能接收到色標(biāo)傳感器的信號，這樣色標(biāo)傳感器的信號接到后切斷軸伺服動作，5連包的包裝物包裝完成。此系統(tǒng)包括PLC、HMI、伺服以及溫度控制模塊，由于臺達(dá)ASDA-A2伺服控制器內(nèi)含電子凸輪功能，四臺伺服即可完成送膜、送料以及裁切工藝，PLC只需做簡單I/O控制，大大節(jié)省了上位機(jī)的昂貴成本，程序的規(guī)劃也更加簡單。
　　
　　4各軸的功能

　　4.1送膜軸
　　
　　此軸采用速度控制，作為整個(gè)系統(tǒng)的主軸。下達(dá)脈沖命令給橫封軸、劃線軸和切斷軸，指揮凸輪軸運(yùn)轉(zhuǎn)。
　　
　　4.2橫封軸
　　
　　在A2伺服的PR（內(nèi)部位置控制模式)控制模式下，使用內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運(yùn)行，橫封軸接收來自送膜主軸的脈沖差分信號OA/OA；OB/OB，沿著燒錄好的凸輪飛剪曲線跟隨主軸運(yùn)動，當(dāng)橫封軸伺服控制器檢測到色標(biāo)光電信號（DI7有信號輸入）時(shí)，凸輪嚙合運(yùn)轉(zhuǎn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，伺服控制器會抓取色標(biāo)信號，利用內(nèi)建的同步抓取修正軸（色標(biāo)補(bǔ)償功能），調(diào)節(jié)凸輪速度，對裁切位置進(jìn)行自動修正，保證裁切準(zhǔn)確。
　　
　　4.3劃線軸
　　
　　此軸和橫封軸一樣，是處于PR（內(nèi)部位置控制模式）控制模式下，使用內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運(yùn)行，接收來自主軸的差分脈沖信號，它的作用是對包裝膜進(jìn)行點(diǎn)劃線或者鋸齒形的裁切，便于單包包裝物的撕斷或扯開。
　　
　　4.4切斷軸
　　
　　此軸也是和橫封軸一樣，是處于PR（內(nèi)部位置控制模式）控制模式下，使用內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運(yùn)行，接收來自主軸的差分脈沖信號，它的作用是對包裝物在裁切位置進(jìn)行切斷，根據(jù)客戶的要求，可進(jìn)行連包切斷，可實(shí)現(xiàn)1～10連包的切斷。
　　
　　
　　5 凸輪曲線的規(guī)劃
　　
　　臺達(dá)ASD-A2伺服內(nèi)建PR（內(nèi)部位置控制模式）模式，PR模式下，內(nèi)建64段定位程序，不僅可以實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)復(fù)歸、位置控制、定速控制，還具有位置和速度插斷、重疊功能、參數(shù)寫入，以及定位程序段之間的跳躍和調(diào)用，同時(shí)具有電子凸輪功能，高速抓取（capture）和比較（compare）功能，橫封軸、劃線軸和切斷軸的原點(diǎn)復(fù)歸，無需上位機(jī)的參與，即可完成。
　　
　　
　　6凸輪曲線的建立
　　
　　臺達(dá)ASDA-A2伺服控制器內(nèi)建飛剪凸輪模型，使得飛剪電子凸輪曲線的建立簡單易行，ASDA-A2PCsoft支持自動飛剪、自動飛剪（同步區(qū)）、自動飛剪（同步區(qū)可調(diào)）等多種飛剪曲線將會自動生成飛剪曲線。考慮到不同包裝膜的熱封難易程度，在裁切區(qū)設(shè)立同步區(qū)。